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BX2-800 高速并聯(lián)工業(yè)機器人
博力實技術分享：并聯(lián)機器人如何選型
近年來，并聯(lián)機器人以其高速拾放的顯著特點已被應用在各個行業(yè)的包裝、搬運、上下料、篩選等不同工藝環(huán)節(jié)。但受限于市場的體量，并聯(lián)機器人遠沒有關節(jié)型機器人深入機械工程師們的人心。
本篇主要敘述如何選擇一款合適的并聯(lián)機器人。就單機來講，首先需要確認的是機器人的工作范圍、負載以及軸數(shù)，然后是拾放方式，是否需要視覺、節(jié)拍、精度等因素。
Step 1：負載確定。負載首指重量，此處包括產品和夾具的總重。夾具的設計和是否用并聯(lián)機器人無關，主要取決于產品屬性本身。對于一次抓取多個產品的應用，需考慮慣性的影響。
Step 2：工作范圍確認。 工作范圍包括水平和垂直兩個維度。并聯(lián)機器人的工作范圍在水平方向通常使用一個直徑參數(shù)的圓來表示，機器人末端可以到達該圓內任意一點。因此，推薦使用一個簡單的方法來做初步評估，如下列舉了四種不同的案例。
案例一：運動來料，雙側固定點擺盤或裝箱應用，機器人動態(tài)抓取來料輸送帶物料，根據屬性或按照順序放置到放料盤1或放料盤2。確認來料輸送帶的寬度，盤子或箱子的尺寸以及間距，畫一個正圓，如下圖所示紅色圓，能夠覆蓋所有料盤或箱子的區(qū)域。該圓的直徑基本可以確定并聯(lián)機器人的水平工作范圍。
案例二：運動來料，單側多位擺盤應用，機器人動態(tài)抓取來料輸送帶物料，根據屬性或按照順序放置到不同放料盤。確認來料輸送帶的寬度，盤子或箱子的尺寸以及間距，畫一個正圓，如下圖所示紅色圓，足夠覆蓋所有料盤及輸送帶的區(qū)域。勿使用藍色的圓，以免機器人待抓取的空間太小，影響節(jié)拍或產生漏料。紅色圓的直徑基本可以確定并聯(lián)機器人的水平工作范圍。
案例三：運動或固定點來料，通常用于裝盒或裝箱，機器人夾具通常比較長，一次搬運較多產品，如下圖所示，一次搬運8個產品，同時放入兩個盒子或箱子中。確認來料輸送帶與盒子布局，同樣畫一個正圓，如下圖所示紅色圓，基本覆蓋兩個盒和來料輸送帶空間，即使物料的范圍超出圓的范圍也沒關系，確定并聯(lián)機器人的水平工作范圍。
案例四：測試機臺應用。測試機臺通常會有上料位，測試工位，下料位等三個區(qū)域，機器人將物料從上料位搬運到測試工位，測試完成后再搬運到下料工位。確定各區(qū)域工位點的位置后，畫一個正圓，如下圖所示紅色圓，可覆蓋所有工位點。紅色圓的直徑基本可以確定并聯(lián)機器人的水平工作范圍。
Step 3：軸數(shù)確認。以應用最廣泛的三軸和四軸并聯(lián)機器人為說明，如果物料拾放過程中，不涉及到角度的轉移，選擇三軸即可，如以上案例三和四。一旦需要機器人對物料進行角度的調整，需要選擇四軸，可實現(xiàn)物料沿Z軸進行旋轉。
以上3步信息確定后，即可初步確定機器人的選型。是否需要視覺、節(jié)拍和精度都取決于整體設計方案，并非每一臺并聯(lián)機器人的應用都需要視覺。同一工作行程時，當要求精度越高時，節(jié)拍會受一定影響。同樣的工藝要求，夾具越輕巧（通過材質和設計），機器人的效率越高。
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