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BX2-800 高速并聯工業機器人
四軸并聯機器人優點
目前在食品、醫藥、3C等行業的生產線上,目前還主要由人力完成分揀、抓放、包裝等大量簡單重復性操作,普遍存在低效率、高成本、易污染等缺點。而隨著我國人口紅利的逐漸消失、經濟結構的轉型升級以及勞動力短缺造成的制造成本的上升觸發著國內制造業自動化市場的蓬勃發展,而四軸并聯機器人正是人機共存的未來工廠。
博力實四軸并聯機器人結構簡單、整體剛度大、質量輕、高速高精度、控制簡單和制造成本低等優勢, 主要構成零件少，配件少，所以維護費用很低；并聯機器人可以設置在狹窄的空間，即可有效的使用；完全可以代替人工實現上述操作。博力實四軸并聯機器人適用于化工、飲料、食品、醫藥、啤酒、塑料等生產企業對紙箱、袋裝、罐裝、盒裝、瓶裝等各種形狀的產品進行自動識別、搬運、整列、分揀、組裝、裝箱等。
博力實四軸并聯機器人由于具有剛度大、承載能力強、精度高、自重負荷比小、動力性能好等一系列優點,在分揀行業中的應用前景非常可觀。針對食品、3C等產品流水生產線的應用需求,本課題以開發具有多種拾取路徑規劃、目標篩選、拾取策略選擇的分揀系統為目的,開展了以博力實（Blizx）四軸并聯機器人為執行器的自動分揀系統的控制系統的設計。
首先分析了博力實（Blizx）四軸并聯機器人結構特性,根據各支鏈分布呈均勻分布的特點以及對應關節之間空間位置關系對其進行了運動學建模,并結合空間位姿的變換矩陣推導了末端空間位置坐標與對應支鏈驅動臂轉角之間正向、逆向求解函數表達式,并在MATLAB中進行了相應的算法驗證。
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